Fundamentos de tecnologia de robótica. Automação industrial. Sistemas de controle e componentes. Análise e controle do movimento de robôs. Atuadores e manipuladores terminais. Sensores. Noções de programação e inteligência artificial.
| 1. Introdução à Robótica |
| 1.1 Histórico, Definições e Classificação de Robôs |
| 1.2 Morfologia de Robôs |
| 1.3 Componentes de Robôs |
| 1.4 Elementos Terminais |
| 1.5 Exemplos de Aplicações |
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| 2. Robótica e Automação Industrial |
| 2.1 Generalidades sobre automação industrial |
| 2.2 Integração de robôs com células de trabalho |
| 2.3 Sistemas flexíveis de manufatura |
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| 3. Localização Espacial de um Corpo Rígido |
| 3.1 Representações da Posição e da Orientação |
| 3.2 Matrizes de Transformação Homogênea |
| 3.3 Relação entre Diferentes Sistemas de Representação |
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| 4. Modelo Cinemático |
| 4.1 Modelo Cinemático Direto |
| 4.2 Representação de Denavit-Hartenberg |
| 4.3 Modelo Cinemático Inverso |
| 4.4 Modelo Cinemático Diferencial |
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| 5. Controle Cinemático |
| 5.1 Funcionamento Básico do Controle Cinemático |
| 5.2 Tipos de Trajetórias |
| 5.3 Geração de Trajetórias Cartesianas |
| 5.4 Interpolação de Trajetórias |
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| 6. Métodos e Linguagens de Programação |
| 6.1 Métodos de Programação de Robôs - Classificação |
| 6.2 Características Principais de um Sistema de Programação de Robôs |
| 6.3 Elementos Básicos da Linguagem RAPID - Exemplos |
| 6.4 Experiências de Laboratório - Scorbot ER4pc |
| 6.5 Experiências de Laboratório - IRB140 |
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| 7. Aplicações Industriais |
| 7.1 Mercado de Robótica |
| 7.2 Aplicações Convencionais: Transferência de Material, Operações de Processamento, Montagem, etc. |
| 7.3 Aplicações em Setores Não-convencionais |
| 7.4 Critérios Básicos de Seleção de Robôs |
| 7.5 Segurança nas Instalações Robotizadas |
ROMANO, V. F. (Editor). Robótica Industrial - Aplicações na Indústria de Manufatura e de Processos. Edgard Blücher Ltda, 2002.
ROSÁRIO, J. M. Princípios de Mecatrônica. Pearson - Prentice Hall, 2005.
BARRIENTOS et alli; Fundamentos de Robótica, McGraw-Hill, 1997.
SCHILLING, R. J. Fundamentals of Robotics: Analysis and Control. Prentice-Halll, 1990.
GROOVER et alli. Robótica: Tecnologia e Programação. McGraw-Hill, 1989.
ABB, RAPID User´s Guide, 1995.
CORKE, P. Robotics Toolbox for use with Matlab. CSIRO, Australia, 1995.
Notas de aula e textos fornecidos pelo professor da disciplina.
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