| Engenharia Elétrica |
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 Tópicos Especiais
Controle de Sistemas Mecânicos (TOE-13)
Ementa:
Modelamento de sistemas mecânicos. Controle não-linear. Estratégias de controle. Estudo em simulação.
Programa da Disciplina:
| 1. Modelamento de Sistemas Mecânicos. |
1.1. Sistemas lagrangeanos. |
1.2. Modelamento do robô. |
1.3. Modelamento do motor de indução. |
1.4. Propriedades fÃsicas do modelo. |
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| 2. Controle Não-Linear. |
2.1. Propriedades fundamentais das equações diferenciais não-lineares. |
2.2. Soluções aproximadas. |
2.3. Estabilidade por Lyapunov. |
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| 3. Estratégia de Controle. |
3.1. Posevidade e dissipatividade. |
3.2. Estabilização via retorno de estado. |
3.3. Aplicação ao robô e ao motor de indução. |
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| 4. Estudo em Simulação. |
4.1. Simulação de leis de controle via Simnon e Matlab: aplicação ao robô e ao motor de indução. |
Bibliografia:
HERBERT, Goldstein. Classical Mechanics. Addison-Wesley Publishing Company, Reading. Massachussetts, 2ª Edição. 1980.
CORNELIUS, Lanczos. The Variational Principle of Mechanics. Dover Publications. Inc. Nova York. 4ª Edição. 1986.
IVO, Barbi. Teoria Fundamental de Motor de Indução. Editora da UFSC. Eletrobrás. Florianópolis. 1985.
WERNER, Leonhard. Control of Electrical Drives. Springer Verlag. Berlin. 1984.
KATSUHIKO, Ogata. Engenharia de Controle Moderno. Prentice-Hall. Rio de Janeiro. 2ª Edição. 1993.
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